Какви роботи са използвани за отстраняване на последствията в Чернобил

2024 Автор: Seth Attwood | [email protected]. Последно модифициран: 2023-12-16 15:58

Сериалът „Чернобил“уверено се намира на върха на всички възможни рейтинги на най-добрите премиери на 2019 г. Мнозина оцениха задълбочеността, с която създателите подходиха към реконструкцията на трагичните обстоятелства на аварията в атомната електроцентрала. Въпреки това, не всичко в сериала е толкова гладко и публиката привлече вниманието към много детайли, които явно не отговарят на реалността.

Една от тях беше темата за използване на роботи при елиминиране на последствията от бедствие. Ролята им в случващото се изглежда е епизодична, въпреки че в действителност беше много по-забележима. Манипулаторите MF-2 и MF-3, спешно поръчани от Федерална република Германия, не са проектирани за такива дози радиация и бързо се провалят.

И тогава в работата се включиха специалисти от главния роботизиран център на СССР, Ленинградския централен изследователски институт по роботика и техническа кибернетика (ЦНИИ РТК), вече оглавяван от легендарния Евгений Юревич.

Юревич, който се нарича бащата на домашната роботика, започва с разработването на автоматизирана система за меко кацане за първия многоместен пилотиран космически кораб "Восход", а през 1968 г. оглавява собственото си конструкторско бюро по техническа кибернетика, от което Централният изследователски институт на RTK впоследствие нарасна. Именно тук на 29 май 1986 г. идва заповед възможно най-скоро – до 15 юни – да се разработи и достави комплект „роботизирани средства за механизирано отстраняване на отломки от територията на атомна електроцентрала“.

Разузнаване на място

Както ни казаха в РТК, комплексът е кръстен "Гама". Планирано е да се включат разузнавателен робот, робот-пикап, транспортен робот и център за управление. Разузнавачът трябва да огледа зоната, която трябва да бъде почистена, и да установи радиационната обстановка, след което роботът пикап може да започне да събира предмети и да ги товари в транспортно средство. Юревич отлетя за Чернобил.

Изучавайки ситуацията на място, той непрекъснато координира работата на колегите си в Ленинград, които работеха по това време, без преувеличение, денонощно, на две 12-часови смени. От RTK ни обясниха как е организиран процесът: „Първо главният конструктор изясни в станцията спецификата на работата, която трябва да се извърши и съответните изисквания към роботите. Тези данни бяха прехвърлени на разработчиците по телефона. След обсъждането бяха направени основните технически решения и беше определен срокът за доставка на следващия робот. Произведените роботи бяха доставени със специални полети до Киев.

Работата на инженерите в самата станция беше организирана с помощта на екипи от 15-20 души, които се сменяха един друг. „В експедициите бяха включени само доброволци“, подчертават от RTK. Те са били настанени в бивша детска градина, на няколко десетки километра от гарата, където е бил щабът за отстраняване на последствията от катастрофата.

Първи тук пристигна колесният разузнавателен самолет РР-1, който направи измервания на радиационното ниво и отстрани твърде опасни за хората зони. В продължение на няколко дни роботът оглеждаше турбинното помещение на трети енергоблок и коридора на „същия“четвърти, работещ в райони, където радиацията достига 18 000 R / h. Леките роботи бяха доставени ръчно от самите оператори.

На покривите обаче, където е било невъзможно или твърде опасно за хората да стигнат, те са били спускани с хеликоптери, в контейнери от шперплат, прехвърляйки другия край на кабела за управление към съседния покрив, където са били приети от оператори от Централна. Научноизследователски институт на РТК.

RR-1

Тегло: 39 кг, скорост: 0,2 m/s. Работил: от 17 юни до 4 юли 1986 г. (RR-1), от 27 юни до 6 юли 1986 г. (RR-2). Колесен робот за разузнаване, оборудван с телевизионна камера и дозиметър за диапазон от 50 до 10 000 R / h. Той се управляваше и захранваше чрез кабел. Той беше допълнен от подобна машина PP-2, която беше заменена от модифицирани версии на PP-3 и PP-4. На снимката - експериментален образец на PP-1

Изход на булдозера

„Въз основа на резултатите от това разузнаване се оказа, че тази технология за използване на роботи е неподходяща“, казаха от RTK. „По-голямата част от основната работа изискваше почистване на големи площи от радиоактивни отпадъци, главно на покрива. Въз основа на това разработчиците на Централния изследователски институт на RTK промениха посоката и започнаха работа по роботизирани булдозери. И скоро машини от серията TR започнаха да пристигат в Чернобил.

Те се управляваха дистанционно: някои по кабел, други по радио и се различаваха значително по системите за защита и като цяло в дизайна. Създателите им се сблъскаха с подобна задача за първи път и трябваше да изберат най-добрите решения направо в движение. Бързо се откриват все нови и нови проблеми – бързата консумация на батерии, ненадеждността на радиокомуникациите и електрониката в условия на висока радиация и те се решават стъпка по стъпка.

Първият булдозер TR-A1 е използван за почистване на 1500 кв. м от покрива на деаераторната колона - техническо помещение в непосредствена близост до турбинната зала на АЕЦ, а по-късно е използвано за изхвърляне на радиоактивни отпадъци в отвора на 4-ти енергоблок от разположените над него покриви. Общо колата работи около 200 часа нетно време - много повече, отколкото може да изглежда след гледане на сериала.

Батериите на TR-B1, които се появиха по-късно, бяха заменени с бензинов генератор с 15-литров резервоар, който осигуряваше до осем часа автономна работа. Вече се управляваше по радио, а при необходимост булдозерният нож можеше да бъде свален и заменен с циркуляр за рязане на покривен материал на покрива.

И накрая, още през август 186 година на мястото на инцидента пристигнаха булдозерните машини TR-G1 и TR-G2, които имаха повишена маневреност и изключителна радиационна устойчивост.

TR-A1 и TR-A2, Централен научноизследователски институт на РТК

TR-A1 и TR-A2 се различаваха само в рамката. Тегло на TR-A1: 600 кг, товароносимост: 200 кг, обхват на плаване: 12 км. Отработено: 200 часа. Тежък робот на колела с прикачен работен инструмент под формата на булдозерен нож и кофа. Бордово оборудване: сканираща телевизионна камера, радиостанция R-407, две батерии STs-300 с вторичен източник на захранване, блок за управление и преносим контролен център със 150 m кабел. Tr-A2, който го следваше, имаше подобен дизайн и се различава само в рамката за транспортиране и монтаж на дъждозащитно фолио.

Верижни превозни средства

Полупроводниците от онова време не можеха да издържат на екстремни дози радиация и на роботите TR-G се опитаха да прехвърлят всички електронни схеми към контролна точка, свързана с машините с кабел. Всичко, което не можеше да се прехвърли, беше заменено с надеждни релейни вериги, захранването беше и чрез захранващ кабел.

Като цяло инженерите трябваше да се занимават с кабелите поотделно и кабелни слоеве се появиха на последните роботи, които пристигнаха в атомната електроцентрала в Чернобил. Благодарение на тях кабелът оставаше леко опънат през цялото време, което изключваше сблъсъци с него и захващане за препятствия.

Колесните разузнавателни машини не можеха да си проправят път навсякъде, така че следващата двойка превозни средства (PP-G1 и PP-G2) също получи верижена платформа. 65-килограмовите роботи можеха да развият до 0,3 m/s и дадоха възможност да се изследва ситуацията в самия център на бедствието - около повредата на четвъртия енергоблок. Доставянето на тежки превозни средства до работни позиции беше възможно само с помощта на хеликоптери и тук отново инженерите трябваше да работят усилено.

Те разработиха телевизионна система за пилоти с камера, монтирана на кабел на товарната ключалка и дисплей в пилотската кабина. Процесът напомняше паркиране на кола с ориентация към камери за задно виждане - с тази разлика, че всичко се случваше в небето над смъртоносен реактор. „Най-опасният беше един от първите разузнавателни роботи на басейна с балончета, точно под взривения захранващ блок, където радиационната мощност достигна 15 000 рентгена на час“, спомня си по-късно Евгений Юревич. „Човекът, който погледна в този ад, беше обречен.

TR-G1

Тегло: 1400 кг, скорост: 0,12 m/s. Тежък верижен робот с монтиран работен инструмент на булдозерен нож. Управление и захранване - чрез 200-метров кабел.

Централен изследователски институт на РТК

Братът на TR-G1 е верижният TR-G2 "Antoshka"

Край и ново начало

Машини на други роботизирани институти и предприятия на СССР, включително VNIITransmash, който достави двойка специализирани транспортни STR - "луноходи", които се появиха в същата серия, работиха за отстраняване на последствията от аварията. Най-значим обаче се оказа приносът на Централния изследователски институт на RTK: за два месеца те не само модернизираха германските MF, но и изпратиха 15 робота за разузнаване, събиране и транспортиране в Чернобил.

Тяхната служба, която започна през юни 1986 г., приключи през февруари 1987 г. Според самия Евгений Юревич те замениха работата на няколко хиляди души, работещи в най-опасните райони. По време на ликвидирането на последствията от аварията в Чернобил роботи са разгледали повече от 15 000 кв. м от гарата, нейната територия и покриви и разчистени около 5000 кв. м.

Централният научноизследователски институт на РТК смята, че тази катастрофа е станала трагична, но важна точка, от която започва домашната екстремна роботика - разузнавателни машини, изследователи, спасители… Тук бяха намерени и разработени някои важни концептуални решения, реализирани в съвременни машини - груп. работа, модулен дизайн и така нататък. За това обаче вече сме писали.